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| 10e0 | 09 09 3a 20 52 5f 54 52 49 47 3b 0d 0a 09 72 74 43 68 42 09 09 3a 20 52 5f 54 52 49 47 3b 0d 0a | ..:.R_TRIG;...rtChB..:.R_TRIG;.. |
| 1100 | 09 66 74 43 68 41 09 09 3a 20 46 5f 54 52 49 47 3b 0d 0a 09 66 74 43 68 42 09 09 3a 20 46 5f 54 | .ftChA..:.F_TRIG;...ftChB..:.F_T |
| 1120 | 52 49 47 3b 0d 0a 09 78 46 69 72 73 74 43 79 63 6c 65 09 3a 20 42 4f 4f 4c 3b 0d 0a 45 4e 44 5f | RIG;...xFirstCycle.:.BOOL;..END_ |
| 1140 | 56 41 52 0d 0a 0d 0a 28 2a 0d 0a 0d 0a 49 6e 63 72 65 6d 65 6e 74 61 6c 20 45 6e 63 6f 64 65 72 | VAR....(*....Incremental.Encoder |
| 1160 | 20 44 65 63 6f 64 65 72 20 46 42 0d 0a 41 75 74 68 6f 72 3a 20 6d 6f 0d 0a 44 61 74 65 3a 20 32 | .Decoder.FB..Author:.mo..Date:.2 |
| 1180 | 30 31 39 2d 30 32 0d 0a 0d 0a 09 61 6c 74 65 72 6e 61 74 69 76 65 20 4f 53 43 41 54 20 69 6d 70 | 019-02.....alternative.OSCAT.imp |
| 11a0 | 6c 65 6d 65 6e 74 61 74 69 6f 6e 20 28 66 61 75 6c 74 79 21 29 20 62 65 6c 6f 77 3a 0d 0a 09 0d | lementation.(faulty!).below:.... |
| 11c0 | 0a 09 3c 4f 53 43 41 54 3e 0d 0a 09 61 78 62 20 3a 3d 20 63 68 61 20 58 4f 52 20 63 68 62 3b 0d | ..<OSCAT>...axb.:=.cha.XOR.chb;. |
| 11e0 | 0a 09 0d 0a 09 28 2a 20 63 72 65 61 74 65 20 70 75 6c 73 65 73 20 66 6f 72 20 63 68 61 6e 6e 65 | .....(*.create.pulses.for.channe |
| 1200 | 6c 20 61 20 2a 29 0d 0a 09 63 6c 6b 61 20 3a 3d 20 63 68 61 20 58 4f 52 20 65 64 67 65 61 3b 0d | l.a.*)...clka.:=.cha.XOR.edgea;. |
| 1220 | 0a 09 65 64 67 65 61 20 3a 3d 20 63 68 61 3b 0d 0a 09 0d 0a 09 63 6c 6b 62 20 3a 3d 20 63 68 62 | ..edgea.:=.cha;......clkb.:=.chb |
| 1240 | 20 58 4f 52 20 65 64 67 65 62 3b 0d 0a 09 65 64 67 65 62 20 3a 3d 20 63 68 62 3b 0d 0a 09 0d 0a | .XOR.edgeb;...edgeb.:=.chb;..... |
| 1260 | 09 28 2a 20 63 72 65 61 74 65 20 70 75 6c 73 65 73 20 66 6f 72 20 62 6f 74 68 20 63 68 61 6e 6e | .(*.create.pulses.for.both.chann |
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| 12a0 | 0d 0a 09 28 2a 20 73 65 74 20 74 68 65 20 64 69 72 65 63 74 69 6f 6e 20 6f 75 74 70 75 74 20 2a | ...(*.set.the.direction.output.* |
| 12c0 | 29 0d 0a 09 49 46 20 61 78 62 20 41 4e 44 20 63 6c 6b 61 20 54 48 45 4e 20 64 69 72 20 3a 3d 20 | )...IF.axb.AND.clka.THEN.dir.:=. |
| 12e0 | 54 52 55 45 3b 20 45 4e 44 5f 49 46 3b 0d 0a 09 49 46 20 61 78 62 20 41 4e 44 20 63 6c 6b 62 20 | TRUE;.END_IF;...IF.axb.AND.clkb. |
| 1300 | 54 48 45 4e 20 64 69 72 20 3a 3d 20 46 41 4c 53 45 3b 20 45 4e 44 5f 49 46 3b 0d 0a 09 0d 0a 09 | THEN.dir.:=.FALSE;.END_IF;...... |
| 1320 | 28 2a 20 69 6e 63 72 65 6d 65 6e 74 20 6f 72 20 64 65 63 72 65 6d 65 6e 74 20 74 68 65 20 63 6f | (*.increment.or.decrement.the.co |
| 1340 | 75 6e 74 65 72 20 2a 29 0d 0a 09 49 46 20 63 6c 6b 20 41 4e 44 20 64 69 72 20 54 48 45 4e 20 63 | unter.*)...IF.clk.AND.dir.THEN.c |
| 1360 | 6e 74 20 3a 3d 20 63 6e 74 20 2b 20 31 3b 20 45 4e 44 5f 49 46 3b 0d 0a 09 49 46 20 63 6c 6b 20 | nt.:=.cnt.+.1;.END_IF;...IF.clk. |
| 1380 | 41 4e 44 20 4e 4f 54 20 64 69 72 20 54 48 45 4e 20 63 6e 74 20 3a 3d 20 63 6e 74 20 2d 31 3b 20 | AND.NOT.dir.THEN.cnt.:=.cnt.-1;. |
| 13a0 | 45 4e 44 5f 49 46 3b 0d 0a 09 0d 0a 09 28 2a 20 72 65 73 65 74 20 74 68 65 20 63 6f 75 6e 74 65 | END_IF;......(*.reset.the.counte |
| 13c0 | 72 20 69 66 20 72 73 74 20 61 63 74 69 76 65 20 2a 29 0d 0a 09 49 46 20 72 73 74 20 54 48 45 4e | r.if.rst.active.*)...IF.rst.THEN |
| 13e0 | 20 63 6e 74 20 3a 3d 20 30 3b 20 45 4e 44 5f 49 46 3b 0d 0a 09 3c 2f 4f 53 43 41 54 3e 0d 0a 0d | .cnt.:=.0;.END_IF;...</OSCAT>... |
| 1400 | 0a 3d 3e 20 70 72 6f 62 6c 65 6d 20 68 65 72 65 20 69 73 3a 20 69 66 20 79 6f 75 72 20 66 69 72 | .=>.problem.here.is:.if.your.fir |
| 1420 | 73 74 20 70 75 6c 73 65 20 69 73 20 65 2e 67 2e 20 61 20 72 69 73 69 6e 67 20 65 64 67 65 20 6f | st.pulse.is.e.g..a.rising.edge.o |
| 1440 | 6e 20 43 48 62 0d 0a 20 20 20 77 69 74 68 20 61 20 68 69 67 68 20 73 69 67 6e 61 6c 20 6f 6e 20 | n.CHb.....with.a.high.signal.on. |
| 1460 | 43 48 61 2c 20 69 74 20 77 69 6c 6c 20 69 6e 63 72 65 6d 65 6e 74 20 63 6e 74 2c 20 62 75 74 20 | CHa,.it.will.increment.cnt,.but. |
| 1480 | 69 6e 20 74 68 65 20 46 41 4c 53 45 0d 0a 20 20 20 64 69 72 65 63 74 69 6f 6e 20 69 6e 73 74 65 | in.the.FALSE.....direction.inste |
| 14a0 | 61 64 20 6f 66 20 74 68 65 20 54 52 55 45 20 64 69 72 65 63 74 69 6f 6e 2e 20 73 6f 20 79 6f 75 | ad.of.the.TRUE.direction..so.you |
| 14c0 | 72 20 66 69 72 73 74 20 70 75 6c 73 65 20 6d 69 67 68 74 20 63 6f 75 6e 74 0d 0a 20 20 20 69 6e | r.first.pulse.might.count.....in |
| 14e0 | 74 6f 20 74 68 65 20 77 72 6f 6e 67 20 64 69 72 65 63 74 69 6f 6e 21 0d 0a 0d 0a 0d 0a 54 68 69 | to.the.wrong.direction!......Thi |
| 1500 | 73 20 69 6d 70 6c 65 6d 65 6e 74 61 74 69 6f 6e 20 61 63 63 6f 75 6e 74 73 20 66 6f 72 20 61 6c | s.implementation.accounts.for.al |
| 1520 | 6c 20 70 6f 73 73 69 62 6c 65 20 74 72 61 6e 73 69 74 69 6f 6e 73 2e 0d 0a 59 6f 75 20 63 61 6e | l.possible.transitions...You.can |
| 1540 | 20 75 73 65 20 4f 55 54 5f 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 6f 72 20 74 68 65 20 70 65 72 73 69 73 74 | .use.OUT_diActVal.or.the.persist |
| 1560 | 65 6e 74 20 56 65 72 73 69 6f 6e 20 4f 55 54 5f 70 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 69 66 20 79 6f 75 | ent.Version.OUT_pdiActVal.if.you |
| 1580 | 72 20 68 61 72 64 77 61 72 65 0d 0a 69 73 20 6e 6f 74 20 6d 6f 76 69 6e 67 20 77 68 69 6c 65 20 | r.hardware..is.not.moving.while. |
| 15a0 | 70 6f 77 65 72 65 64 20 6f 66 66 20 74 6f 20 61 76 6f 69 64 20 72 65 66 65 72 65 6e 63 65 20 72 | powered.off.to.avoid.reference.r |
| 15c0 | 75 6e 73 20 61 74 20 65 61 63 68 20 72 65 73 74 61 72 74 20 6f 66 20 74 68 65 20 50 4c 43 2e 0d | uns.at.each.restart.of.the.PLC.. |
| 15e0 | 0a 0d 0a 20 20 31 20 20 7c 2d 2d 2d 2d 7c 20 20 20 20 7c 2d 2d 2d 2d 7c 20 20 20 20 7c 2d 0d 0a | .....1..|----|....|----|....|-.. |
| 1600 | 41 20 30 20 5f 7c 20 20 20 20 7c 5f 5f 5f 5f 7c 20 20 20 20 7c 5f 5f 5f 5f 7c 0d 0a 0d 0a 20 20 | A.0._|....|____|....|____|...... |
| 1620 | 31 20 20 20 20 20 7c 2d 2d 2d 2d 7c 20 20 20 20 7c 2d 2d 2d 2d 7c 20 20 20 20 7c 2d 0d 0a 42 20 | 1.....|----|....|----|....|-..B. |
| 1640 | 30 20 20 20 20 5f 7c 20 20 20 20 7c 5f 5f 5f 5f 7c 20 20 20 20 7c 5f 5f 5f 5f 7c 0d 0a 0d 0a 2a | 0...._|....|____|....|____|....* |
| 1660 | 29 0d 0a 12 4a 04 00 00 72 74 43 68 41 28 63 6c 6b 3a 3d 49 4e 5f 78 43 68 41 29 3b 0d 0a 72 74 | )...J...rtChA(clk:=IN_xChA);..rt |
| 1680 | 43 68 42 28 63 6c 6b 3a 3d 49 4e 5f 78 43 68 42 29 3b 0d 0a 66 74 43 68 41 28 63 6c 6b 3a 3d 49 | ChB(clk:=IN_xChB);..ftChA(clk:=I |
| 16a0 | 4e 5f 78 43 68 41 29 3b 0d 0a 66 74 43 68 42 28 63 6c 6b 3a 3d 49 4e 5f 78 43 68 42 29 3b 0d 0a | N_xChA);..ftChB(clk:=IN_xChB);.. |
| 16c0 | 0d 0a 28 2a 20 64 6f 6e 27 74 20 65 76 61 6c 75 61 74 65 20 74 68 65 20 63 68 61 6e 67 69 6e 67 | ..(*.don't.evaluate.the.changing |
| 16e0 | 20 65 64 67 65 73 20 77 68 65 6e 20 50 4c 43 20 73 74 61 72 74 73 20 75 70 20 2a 29 0d 0a 49 46 | .edges.when.PLC.starts.up.*)..IF |
| 1700 | 20 78 46 69 72 73 74 43 79 63 6c 65 20 54 48 45 4e 0d 0a 09 49 46 20 09 09 28 72 74 43 68 41 2e | .xFirstCycle.THEN...IF...(rtChA. |
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| 1740 | 51 20 41 4e 44 20 49 4e 5f 78 43 68 42 29 0d 0a 09 09 4f 52 09 28 72 74 43 68 42 2e 51 20 41 4e | Q.AND.IN_xChB)....OR.(rtChB.Q.AN |
| 1760 | 44 20 49 4e 5f 78 43 68 41 29 0d 0a 09 09 4f 52 09 28 66 74 43 68 42 2e 51 20 41 4e 44 20 4e 4f | D.IN_xChA)....OR.(ftChB.Q.AND.NO |
| 1780 | 54 20 49 4e 5f 78 43 68 41 29 0d 0a 09 54 48 45 4e 0d 0a 09 09 4f 55 54 5f 64 69 41 63 74 56 61 | T.IN_xChA)...THEN....OUT_diActVa |
| 17a0 | 6c 20 3a 3d 20 4f 55 54 5f 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 2b 20 31 3b 0d 0a 09 09 4f 55 54 5f 70 64 | l.:=.OUT_diActVal.+.1;....OUT_pd |
| 17c0 | 69 41 63 74 56 61 6c 20 3a 3d 20 4f 55 54 5f 70 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 2b 20 31 3b 0d 0a 09 | iActVal.:=.OUT_pdiActVal.+.1;... |
| 17e0 | 45 4e 44 5f 49 46 0d 0a 0d 0a 09 49 46 09 09 28 72 74 43 68 41 2e 51 20 41 4e 44 20 49 4e 5f 78 | END_IF.....IF..(rtChA.Q.AND.IN_x |
| 1800 | 43 68 42 29 0d 0a 09 09 4f 52 09 28 66 74 43 68 41 2e 51 20 41 4e 44 20 4e 4f 54 20 49 4e 5f 78 | ChB)....OR.(ftChA.Q.AND.NOT.IN_x |
| 1820 | 43 68 42 29 0d 0a 09 09 4f 52 09 28 72 74 43 68 42 2e 51 20 41 4e 44 20 4e 4f 54 20 49 4e 5f 78 | ChB)....OR.(rtChB.Q.AND.NOT.IN_x |
| 1840 | 43 68 41 29 0d 0a 09 09 4f 52 09 28 66 74 43 68 42 2e 51 20 41 4e 44 20 49 4e 5f 78 43 68 41 29 | ChA)....OR.(ftChB.Q.AND.IN_xChA) |
| 1860 | 0d 0a 09 54 48 45 4e 0d 0a 09 09 4f 55 54 5f 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 3a 3d 20 4f 55 54 5f 64 | ...THEN....OUT_diActVal.:=.OUT_d |
| 1880 | 69 41 63 74 56 61 6c 20 2d 20 31 3b 0d 0a 09 09 4f 55 54 5f 70 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 3a 3d | iActVal.-.1;....OUT_pdiActVal.:= |
| 18a0 | 20 4f 55 54 5f 70 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 2d 20 31 3b 0d 0a 09 45 4e 44 5f 49 46 0d 0a 45 4e | .OUT_pdiActVal.-.1;...END_IF..EN |
| 18c0 | 44 5f 49 46 0d 0a 0d 0a 49 46 20 49 4e 5f 78 52 65 73 65 74 20 54 48 45 4e 0d 0a 09 4f 55 54 5f | D_IF....IF.IN_xReset.THEN...OUT_ |
| 18e0 | 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 3a 3d 20 30 3b 0d 0a 09 4f 55 54 5f 70 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 3a | diActVal.:=.0;...OUT_pdiActVal.: |
| 1900 | 3d 20 30 3b 0d 0a 45 4e 44 5f 49 46 0d 0a 0d 0a 49 46 20 49 4e 5f 78 45 6e 50 6f 73 57 69 6e 64 | =.0;..END_IF....IF.IN_xEnPosWind |
| 1920 | 6f 77 20 54 48 45 4e 0d 0a 09 49 46 20 4f 55 54 5f 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 3c 20 49 4e 5f 64 | ow.THEN...IF.OUT_diActVal.<.IN_d |
| 1940 | 69 4d 69 6e 56 61 6c 20 54 48 45 4e 0d 0a 09 09 4f 55 54 5f 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 3a 3d 20 | iMinVal.THEN....OUT_diActVal.:=. |
| 1960 | 49 4e 5f 64 69 4d 61 78 56 61 6c 20 2d 20 31 3b 0d 0a 09 45 4e 44 5f 49 46 0d 0a 0d 0a 09 49 46 | IN_diMaxVal.-.1;...END_IF.....IF |
| 1980 | 20 4f 55 54 5f 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 3e 3d 20 49 4e 5f 64 69 4d 61 78 56 61 6c 20 54 48 45 | .OUT_diActVal.>=.IN_diMaxVal.THE |
| 19a0 | 4e 0d 0a 09 09 4f 55 54 5f 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 3a 3d 20 49 4e 5f 64 69 4d 69 6e 56 61 6c | N....OUT_diActVal.:=.IN_diMinVal |
| 19c0 | 3b 0d 0a 09 45 4e 44 5f 49 46 0d 0a 0d 0a 09 28 2a 20 66 6f 72 20 70 65 72 73 69 73 74 65 6e 74 | ;...END_IF.....(*.for.persistent |
| 19e0 | 20 63 6f 75 6e 74 65 72 20 2a 29 0d 0a 09 49 46 20 4f 55 54 5f 70 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 3c | .counter.*)...IF.OUT_pdiActVal.< |
| 1a00 | 20 49 4e 5f 64 69 4d 69 6e 56 61 6c 20 54 48 45 4e 0d 0a 09 09 4f 55 54 5f 70 64 69 41 63 74 56 | .IN_diMinVal.THEN....OUT_pdiActV |
| 1a20 | 61 6c 20 3a 3d 20 49 4e 5f 64 69 4d 61 78 56 61 6c 20 2d 20 31 3b 0d 0a 09 45 4e 44 5f 49 46 0d | al.:=.IN_diMaxVal.-.1;...END_IF. |
| 1a40 | 0a 0d 0a 09 49 46 20 4f 55 54 5f 70 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 3e 3d 20 49 4e 5f 64 69 4d 61 78 | ....IF.OUT_pdiActVal.>=.IN_diMax |
| 1a60 | 56 61 6c 20 54 48 45 4e 0d 0a 09 09 4f 55 54 5f 70 64 69 41 63 74 56 61 6c 20 3a 3d 20 49 4e 5f | Val.THEN....OUT_pdiActVal.:=.IN_ |
| 1a80 | 64 69 4d 69 6e 56 61 6c 3b 0d 0a 09 45 4e 44 5f 49 46 0d 0a 45 4e 44 5f 49 46 0d 0a 0d 0a 78 46 | diMinVal;...END_IF..END_IF....xF |
| 1aa0 | 69 72 73 74 43 79 63 6c 65 20 3a 3d 20 54 52 55 45 3b 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 | irstCycle.:=.TRUE;.............. |
| 1ac0 | 00 00 07 08 22 00 00 00 2c 00 64 00 64 00 cc 04 9f 02 02 00 02 00 02 00 02 00 02 00 02 00 02 00 | ...."...,.d.d................... |
| 1ae0 | 02 00 06 00 00 00 46 42 5f 50 49 44 00 08 62 08 75 5c 09 62 08 75 5c 00 00 00 00 00 00 52 20 67 | ......FB_PID..b.u\.b.u\......R.g |
| 1b00 | 65 09 65 65 62 02 00 02 00 02 00 02 00 02 00 02 00 02 00 02 00 89 05 00 00 46 55 4e 43 54 49 4f | e.eeb....................FUNCTIO |
| 1b20 | 4e 5f 42 4c 4f 43 4b 20 46 42 5f 50 49 44 0d 0a 56 41 52 5f 49 4e 50 55 54 09 09 09 09 28 2a 20 | N_BLOCK.FB_PID..VAR_INPUT....(*. |
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| 1b80 | 4f 4f 4c 3b 0d 0a 09 49 4e 5f 72 57 09 09 3a 20 52 45 41 4c 3b 20 28 2a 20 65 78 20 2d 3e 20 74 | OOL;...IN_rW..:.REAL;.(*.ex.->.t |
| 1ba0 | 61 72 67 65 74 20 70 6f 73 69 74 69 6f 6e 20 2a 29 0d 0a 09 49 4e 5f 72 58 09 09 3a 20 52 45 41 | arget.position.*)...IN_rX..:.REA |
| 1bc0 | 4c 3b 20 28 2a 20 65 78 20 2d 3e 20 61 63 74 75 61 6c 20 70 6f 73 69 74 69 6f 6e 20 2a 29 0d 0a | L;.(*.ex.->.actual.position.*).. |
| 1be0 | 0d 0a 09 49 4e 5f 72 4b 70 09 09 3a 20 52 45 41 4c 20 3a 3d 20 31 2e 30 3b 0d 0a 09 49 4e 5f 72 | ...IN_rKp..:.REAL.:=.1.0;...IN_r |
| 1c00 | 4b 69 09 09 3a 20 52 45 41 4c 20 3a 3d 20 31 2e 30 3b 0d 0a 09 49 4e 5f 72 4b 64 09 09 3a 20 52 | Ki..:.REAL.:=.1.0;...IN_rKd..:.R |
| 1c20 | 45 41 4c 20 3a 3d 20 31 2e 30 3b 0d 0a 0d 0a 09 49 4e 5f 78 4c 69 6d 69 74 09 3a 20 42 4f 4f 4c | EAL.:=.1.0;.....IN_xLimit.:.BOOL |
| 1c40 | 20 3a 3d 20 46 41 4c 53 45 3b 0d 0a 09 49 4e 5f 72 4c 69 6d 69 74 20 09 3a 20 52 45 41 4c 20 3a | .:=.FALSE;...IN_rLimit..:.REAL.: |
| 1c60 | 3d 20 31 30 32 34 3b 0d 0a 0d 0a 09 49 4e 5f 72 54 61 09 09 3a 20 52 45 41 4c 3b 20 28 2a 20 73 | =.1024;.....IN_rTa..:.REAL;.(*.s |
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| 1cc0 | 78 2e 20 2d 3e 20 73 65 74 20 73 70 65 65 64 20 2a 29 0d 0a 45 4e 44 5f 56 41 52 0d 0a 56 41 52 | x..->.set.speed.*)..END_VAR..VAR |
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| 1d00 | 52 45 41 4c 3b 0d 0a 09 72 45 09 09 09 09 3a 20 52 45 41 4c 3b 0d 0a 09 78 57 69 74 68 69 6e 4c | REAL;...rE....:.REAL;...xWithinL |
| 1d20 | 69 6d 69 74 73 09 3a 20 42 4f 4f 4c 3b 0d 0a 09 72 59 5f 74 6d 70 09 09 09 3a 20 52 45 41 4c 3b | imits.:.BOOL;...rY_tmp...:.REAL; |
| 1d40 | 0d 0a 09 64 77 52 65 73 65 74 3a 20 44 57 4f 52 44 3b 0d 0a 45 4e 44 5f 56 41 52 0d 0a 0d 0a 28 | ...dwReset:.DWORD;..END_VAR....( |
| 1d60 | 2a 0d 0a 0d 0a 50 49 44 20 43 4f 4e 54 52 4f 4c 4c 45 52 0d 0a 41 75 74 68 6f 72 3a 20 6d 6f 0d | *....PID.CONTROLLER..Author:.mo. |
| 1d80 | 0a 44 61 74 65 3a 20 32 30 31 39 2d 30 32 0d 0a 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 | .Date:.2019-02.................. |
| 1da0 | 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 7c 7a 0d 0a 20 20 77 20 20 20 20 20 20 65 20 20 20 20 | ..............|z....w......e.... |
| 1dc0 | 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 79 20 20 20 20 76 0d 0a 20 20 2d 2d 3e 28 20 29 2d 2d 2d 3e 5b | ...........y....v....-->(.)--->[ |
| 1de0 | 63 6f 6e 74 72 6f 6c 6c 65 72 5d 2d 2d 2d 2d 3e 5b 73 79 73 74 65 6d 5d 2d 2d 2d 2d 3e 0d 0a 20 | controller]---->[system]---->... |
| 1e00 | 20 20 20 20 20 5e 78 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 | .....^x......................... |
| 1e20 | 20 20 20 20 20 20 7c 0d 0a 20 20 20 20 20 20 7c 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 | ......|........|................ |
| 1e40 | 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 7c 0d 0a 20 20 20 20 20 20 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d | ................|........------- |
| 1e60 | 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 2d 0d 0a 0d 0a 53 | ---------------------------....S |
| 1e80 | 65 74 20 75 70 20 50 49 44 20 75 73 69 6e 67 20 5a 69 65 67 6c 65 72 2d 4e 69 63 68 6f 6c 73 2d | et.up.PID.using.Ziegler-Nichols- |
| 1ea0 | 4d 65 74 68 6f 64 3a 0d 0a 0d 0a 31 29 20 4b 69 20 3d 20 30 2c 20 4b 64 20 3d 20 30 0d 0a 32 29 | Method:....1).Ki.=.0,.Kd.=.0..2) |
| 1ec0 | 20 69 6e 63 72 65 61 73 65 20 4b 70 20 75 6e 74 69 6c 20 70 65 72 69 6f 64 69 63 20 6f 73 63 69 | .increase.Kp.until.periodic.osci |
| 1ee0 | 6c 6c 61 74 69 6f 6e 20 6f 63 63 75 72 73 20 28 61 6e 64 20 6e 65 76 65 72 20 73 74 6f 70 73 20 | llation.occurs.(and.never.stops. |
| 1f00 | 73 77 69 6e 67 69 6e 67 29 0d 0a 33 29 20 74 68 69 73 20 76 61 6c 75 65 20 69 73 20 4b 70 5f 63 | swinging)..3).this.value.is.Kp_c |
| 1f20 | 72 69 74 0d 0a 34 29 20 6d 65 61 73 75 72 65 64 20 70 65 72 69 6f 64 20 6c 65 6e 67 74 68 20 69 | rit..4).measured.period.length.i |
| 1f40 | 73 20 54 5f 63 72 69 74 0d 0a 35 29 20 75 73 65 20 74 68 69 73 20 74 61 62 6c 65 0d 0a 0d 0a 20 | s.T_crit..5).use.this.table..... |
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| 1f80 | 35 20 2a 20 54 5f 63 72 69 74 0d 0a 20 20 20 54 76 20 3d 20 30 2e 31 32 20 2a 20 54 5f 63 72 69 | 5.*.T_crit.....Tv.=.0.12.*.T_cri |
| 1fa0 | 74 0d 0a 0d 0a 20 20 20 2d 3e 20 77 69 74 68 20 20 5b 4b 69 20 3d 20 4b 70 20 2f 20 54 6e 5d 20 | t.......->.with..[Ki.=.Kp./.Tn]. |
| 1fc0 | 20 61 6e 64 20 20 5b 4b 64 20 3d 20 4b 70 20 2a 20 54 76 5d 3a 0d 0a 0d 0a 20 20 20 4b 70 20 3d | .and..[Kd.=.Kp.*.Tv]:.......Kp.= |
| 1fe0 | 20 30 2e 36 20 2a 20 4b 70 5f 63 72 69 74 0d 0a 20 20 20 4b 69 20 3d 20 4b 70 20 2f 20 28 30 2e | .0.6.*.Kp_crit.....Ki.=.Kp./.(0. |
| 2000 | 35 20 2a 20 54 5f 63 72 69 74 29 0d 0a 20 20 20 4b 64 20 3d 20 4b 70 20 2a 20 28 30 2e 31 32 20 | 5.*.T_crit).....Kd.=.Kp.*.(0.12. |
| 2020 | 2a 20 54 5f 63 72 69 74 29 0d 0a 0d 0a 65 2e 67 2e 0d 0a 4b 70 5f 63 72 69 74 20 3d 20 32 35 0d | *.T_crit)....e.g...Kp_crit.=.25. |
| 2040 | 0a 54 5f 63 72 69 74 20 3d 20 32 73 0d 0a 0d 0a 4b 70 20 3d 20 30 2e 36 20 2a 20 32 35 20 3d 20 | .T_crit.=.2s....Kp.=.0.6.*.25.=. |
| 2060 | 31 35 0d 0a 4b 69 20 3d 20 31 35 20 2f 20 28 30 2e 35 20 2a 20 32 73 29 20 3d 20 31 35 0d 0a 4b | 15..Ki.=.15./.(0.5.*.2s).=.15..K |
| 2080 | 64 20 3d 20 31 35 20 2a 20 28 30 2e 31 32 20 2a 20 32 73 29 20 3d 20 33 2c 36 0d 0a 0d 0a 2a 29 | d.=.15.*.(0.12.*.2s).=.3,6....*) |
| 20a0 | 0d 0a 12 27 02 00 00 49 46 20 49 4e 5f 78 45 6e 61 62 6c 65 0d 0a 09 41 4e 44 20 4e 4f 54 20 49 | ...'...IF.IN_xEnable...AND.NOT.I |
| 20c0 | 4e 5f 78 52 65 73 65 74 0d 0a 54 48 45 4e 0d 0a 09 72 45 20 3a 3d 20 49 4e 5f 72 57 20 2d 20 49 | N_xReset..THEN...rE.:=.IN_rW.-.I |
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| 2100 | 4e 5f 78 4c 69 6d 69 74 0d 0a 09 09 4f 52 20 28 49 4e 5f 78 4c 69 6d 69 74 20 41 4e 44 20 72 59 | N_xLimit....OR.(IN_xLimit.AND.rY |
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| 2180 | 45 4e 44 5f 49 46 0d 0a 0d 0a 09 72 59 5f 74 6d 70 20 3a 3d 20 28 49 4e 5f 72 4b 70 2a 72 45 29 | END_IF.....rY_tmp.:=.(IN_rKp*rE) |
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| 21c0 | 4b 64 2a 28 72 45 2d 72 45 5f 6f 6c 64 29 2f 49 4e 5f 72 54 61 29 3b 0d 0a 09 4f 55 54 5f 72 59 | Kd*(rE-rE_old)/IN_rTa);...OUT_rY |
| 21e0 | 20 3a 3d 20 72 59 5f 74 6d 70 3b 0d 0a 0d 0a 09 49 46 20 4e 4f 54 20 78 57 69 74 68 69 6e 4c 69 | .:=.rY_tmp;.....IF.NOT.xWithinLi |
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| 2240 | 59 20 3a 3d 20 2d 49 4e 5f 72 4c 69 6d 69 74 3b 20 45 4e 44 5f 49 46 0d 0a 09 45 4e 44 5f 49 46 | Y.:=.-IN_rLimit;.END_IF...END_IF |
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| 22a0 | 72 45 5f 6f 6c 64 20 3a 3d 20 30 3b 0d 0a 09 64 77 52 65 73 65 74 20 3a 3d 20 64 77 52 65 73 65 | rE_old.:=.0;...dwReset.:=.dwRese |
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| 2540 | 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 | ................................ |
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| 25e0 | 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 05 00 00 00 46 42 5f 44 49 00 00 24 00 00 00 ff ff ff ff 00 | ................FB_DI..$........ |
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| 2640 | 21 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 06 00 00 00 46 42 5f 50 49 44 00 00 22 00 | !.....................FB_PID..". |
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| 2720 | 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 | ................................ |
| 2740 | 1c 06 00 00 00 00 40 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 66 08 75 5c 00 42 5d b8 d7 | ......@................f.u\.B].. |
 |
index : lib61131aux.git | |
| IEC 61131 PLC auxiliary library (useful function blocks etc. -- for TwinCAT2) |
| summaryrefslogtreecommitdiff |
path: root/lib61131aux.lib
blob: e01c77187841e719bd455204fee059e33214f2fc (plain) (blame)
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